卸罐机操作顺序及动作的时间

   卸罐机工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，关键技术包括：
   蛋白饮料生产线模块化层次化的控制器软件系统，软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个饮料生产设备软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。